アランフェスはフェリペ2世(Felipe II)が父王カルロス1世(神聖ローマ皇帝カール5世)の計画を引き継ぎ1561年、古い騎士団宿舎の、今日の宮殿の前身となる新しい建物に建て替えるよう命じました。1615年、フェリペ5世(Felipe V)が工事を継承し、現在の宮殿の主要部分の骨組みが出来上がりました。1660年と1665年に大火災に見舞われ、フェルナンド6世(Fernando VI)が再建に取り組みます。カルロス3世(Carlos III)の時代に、当時のフランス風の趣味を反映して、中央本体部分の西側に二つのウイングが増築されました。装飾にはロココ風、エリザベス朝風、中国風、アラブ風が混在しています。
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